绘图机器人 Avatar 的自主控制与遥操作控制

绘图机器人 Avatar 是一种机器人系统，允许基于遥感的绘图，使用户能够从远程位置实时遥控机器人臂并创建绘图。该提出的控制框架旨在通过自动化次要或辅助任务来减少用户负担和所需的先验知识，从而提高双手机器人遥感质量。引入的新方法在考虑运动约束的前提下，计算附着眼到手摄像机的近最优笛卡尔坐标末端执行器姿态，以获得最佳视觉反馈质量。通过对比实际实现的机器人 Avatar 与 stationary 和遥操作摄像机姿态条件下绘制参考图形的用户研究，证明了其有效性。我们的结果表明，所提出的控制框架在视觉反馈质量和绘图性能方面均取得了改进。