面向以人为中心的增强现实评估的人形机器人操作器 teleoperation 框架
机器人学
2026-02-09 v1 人机交互
摘要
验证增强现实（AR）跟踪和交互模型需要精确、可重复的 ground-truth 运动。然而，人类用户由于生物力学变异性，无法可靠地执行一致的运动。机器人操作器作为人类运动的代理是有前景的，如果它们能够模拟人类运动。在本工作中，我们设计并实现了 ARBot，一个实时 teleoperation 平台，能够有效捕获自然人类运动并通过机器人操作器准确复放这些运动。ARBot 包括两个捕获模型：通过定制的 CV 和 IMU 流水线实现稳定的手腕运动捕获，以及通过移动应用程序实现自然的 6-DOF 控制。我们设计了一种主动安全的 QP 控制器，以确保机器人操作器的平滑、无抖动的执行，使其能够作为高保真的记录和回放物理代理。我们开源 ARBot 并发布了一个包含 132 个人类和合成轨迹的基准数据集，以支持可控和可扩展的 AR 评估。
引用
@article{arxiv.2602.06273,
title = {A High-Fidelity Robotic Manipulator Teleoperation Framework for Human-Centered Augmented Reality Evaluation},
author = {Harsh Chhajed and Tian Guo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.06273},
year = {2026}
}