利用增强现实实现机器人控制：领导-跟随式遥操作
机器人学
2024-07-17 v1
摘要
高质量的示范在学习复杂和具有挑战性的操控任务时至关重要。本文介绍了一种通过控制增强现实中的虚拟机器人来控制机器人的新方法。我们的系统允许保留物理领导-跟随方式的直观优势，同时避免使用昂贵物理设备。此外，用户可利用增强现实获得额外信息。我们通过n=10的示范研究验证了该系统，在块堆叠和米饭夹取任务中，多数受试者对该系统给予了肯定评价。Oculus App和相应的ROS代码已在项目网站https://ar-puppeteer.github.io/上提供。
引用
@article{arxiv.2407.11741,
title = {Puppeteer Your Robot: Augmented Reality Leader-Follower Teleoperation},
author = {Jonne van Haastregt and Michael C. Welle and Yuchong Zhang and Danica Kragic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.11741},
year = {2024}
}