从人手到机器人肢体：面向遥操作的电机技能具身化研究
机器人学
2025-02-05 v1 人工智能
摘要
本文提出了一种利用人类手臂手势控制冗余自由度机器人机械臂的遥操作系统。我们提出了一种基于GRU的变分自编码器，用于学习机械臂构型空间的潜在表示，捕捉其复杂的关节运动学。一个全连接神经网络将人类手臂构型映射到该潜在空间，使系统能够通过VAE解码器实时模仿并生成相应的机械臂轨迹。所提出的方法在遥操作机械臂方面显示出有前景的结果，能够从训练中未出现的人类特征生成新颖的机械臂构型。
引用
@article{arxiv.2502.02036,
title = {From Human Hands to Robotic Limbs: A Study in Motor Skill Embodiment for Telemanipulation},
author = {Haoyi Shi and Mingxi Su and Ted Morris and Vassilios Morellas and Nikolaos Papanikolopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.02036},
year = {2025}
}