基于位置-力控制模式的轮式人oid双向遥操作
机器人学
2024-07-18 v1
摘要
远程控制的人oid 机器人可以革新制造业、建筑业和医疗保健行业，通过执行传统上由人类完成的复杂或危险的手动任务。我们将这些行为称为 Dynamic Loco-Manipulation (DLM)。为成功完成这些任务，人类控制其身体位置以及手部接触力。在人oid 中实现类似的全身控制，我们引入了位置和力控制模式切换的loco-manipulation retargeting 策略，以双向遥操作框架实现。我们的 proposed locomotion 映射使用操作员胸部的俯仰和偏航来控制机器人位置或加速度。manipulation retargeting 将操作员的手臂运动映射到机器人的手臂，以实现末端执行器的关节位置或阻抗控制。Human-Machine Interface 捕获遥操作员的运动，并为其胸部提供触觉反馈，以增强其对机器人与环境相互作用的感知。在本文中，我们展示了两种 DLM 形式。首先，我们展示了机器人将重达 5-10.5 kg 的重物（相当于机器人重量的 83%）插入所需位置。其次，我们展示了人机协作搬运物体的情况，其中机器人和遥操作员分别承担领导者和跟随者的角色。
引用
@article{arxiv.2407.12189,
title = {Wheeled Humanoid Bilateral Teleoperation with Position-Force Control Modes for Dynamic Loco-Manipulation},
author = {Amartya Purushottam and Jack Yan and Christopher Xu and Youngwoo Sim and Joao Ramos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.12189},
year = {2024}
}