基于轮式人形机器人触觉遥操作的重物搬运任务
机器人学
2025-05-27 v1
摘要
人形机器人可以通过执行需要全身协调的任务（如举升和搬运重物）来在体力要求高的环境中为人类工作者提供支持。这些任务我们称之为动态移动操作（DMM），需要在动态交互力下对移动、操作和姿态进行同步控制。本文提出了一种用于高度可调的轮式人形机器人承载重载荷的 DMM 遥操作框架。人机接口（HMI）通过捕捉人类动作并施加触觉反馈，实现了从人类操作员到机器人的全身运动重定向。操作员利用身体动作来调节机器人姿态和移动，同时利用手臂动作引导操作。实时触觉反馈传递末端执行器力旋量与平衡相关的线索，闭合了人类感知与机器人环境交互之间的回路。我们评估了提供不同级别平衡辅助的不同遥移动映射，允许操作员手动或自动调节机器人的倾斜以响应载荷引起的扰动。该系统在涉及动态举升杠铃和重达 2.5 kg（占机器人质量 21%）的箱子的实验中得到了验证，展示了在操作员引导下的协调全身控制、高度变化和扰动处理。视频演示可在：https://youtu.be/jF270_bG1h8?feature=shared 查看
引用
@article{arxiv.2505.19530,
title = {Heavy lifting tasks via haptic teleoperation of a wheeled humanoid},
author = {Amartya Purushottam and Jack Yan and Christopher Yu and Joao Ramos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.19530},
year = {2025}
}