HARMONI：用于统一机器人遥操作与远程导航的触觉引导辅助

共享控制将人类专业知识与自主辅助相结合，对于在复杂环境中进行有效遥操作至关重要。尽管近年来触觉引导遥操作取得了令人鼓舞的进展，但它们通常仅限于涉及 6 或 7 自由度操作器的简化任务，并且依赖导航与操作的分开控制策略。这增加了认知负荷和操作开销。在本文中，我们提出了一种利用触觉引导共享控制的统一遥移动操作框架。该系统集成了一个 9 自由度跟随移动操作器和一个 7 自由度主操作机械臂，通过实时触觉反馈实现遥导航与遥操作之间的无缝切换。一项涉及 20 名参与者在真实世界条件下的用户研究表明，我们的框架显著提高了任务准确性和效率，而未增加认知负荷。这些发现突显了触觉引导共享控制在增强要求苛刻的遥操作场景中操作员性能方面的潜力。