基于 VFH+ 的遥操作移动机器人共享控制

本文解决了在危险和非结构化环境中运行的遥控机器人，或执行其他远程机器人任务时的安全高效导航问题。提出了一种共享控制方法，将来自 VFH+ 避障导航模块的指令与操作员通过手柄提供的遥操作指令相融合。所提方法具有若干优势，例如灵活性，可实现对控制器行为的直接适配并与可变自主系统轻松集成；以及应对动态环境的能力。所提控制器的优势通过灾难响应场景中的实验评估得以证明。更具体地，给出的证据表明，与纯遥操作方法相比，其在安全性和任务完成时间方面有明显提升，并且具备应对先前未观测到障碍物的能力。