HOMIE：面向等距外骨骼座舱的人类oid loco-manipulation 系统
机器人学
2025-04-29 v2 人工智能
人机交互
摘要
通用化的人类oid loco-manipulation 面临重大挑战，需实现全身协同控制和精确的、接触密集的对象操控。为此，本文引入HOMIE，一套半自主遥操作系统，融合基于 pedal 的强化学习控制策略、用于机械臂控制的等距外骨骼、用于手部控制的动作感知手套，形成统一的座舱，自由操作人类oid并构建数据飞轮。该策略包含若干新设计：上身姿态课程计划、高度跟踪奖励和对称性利用。这些特性使系统能够在特定高度完成行走和坐姿，同时无缝适应任意上身姿态。外骨骼通过消除对动力学逆解的依赖，实现更快更精确的机械臂控制。手套采用霍尔传感器代替伺服电机，使紧凑设备能够实现15个以上自由度，并自由适配任何模型的灵巧手。与之前的遥操作系统相比，HOMIE在效率上显著提升，任务完成时间减半；工作范围扩大，用户可自由到达高低位置并与任何对象交互；且成本仅为500美元。系统完全开源，演示和代码可在 https://homietele.github.io/ 查看。
引用
@article{arxiv.2502.13013,
title = {HOMIE: Humanoid Loco-Manipulation with Isomorphic Exoskeleton Cockpit},
author = {Qingwei Ben and Feiyu Jia and Jia Zeng and Junting Dong and Dahua Lin and Jiangmiao Pang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.13013},
year = {2025}
}