ExoKit：面向肩部和肘部关节的仿生外骨骼交互快速原型工具包

外骨骼打开了一个将用户身体动作与机器人驱动力无缝集成的独特交互空间。尽管具有巨大潜力，但人机外骨骼交互在人机互动领域仍鲜有探索，主要由于缺乏易于使用的原型工具，使设计师能够轻松开发外骨骼设计和定制化交互行为。我们提出ExoKit，这是一个面向初学者机器人人学者的低保真、功能型外骨骼快速原型工具包。ExoKit包括用于感应和驱动肩部和肘部关节的模块化硬件组件，制作和重新配置较为容易，可实现定制功能和可穿戴性。为简化交互行为的编程，我们提出封装高级人机外骨骼交互的函数抽象。这些抽象可通过ExoKit的命令行界面、图形用户界面、Processing库或微控制器固件访问，分别针对不同的经验水平。通过实施的应用案例和两个使用研究，证明了ExoKit在早期阶段交互设计中的灵活性和可及性。