基于超弯曲执行器的软体机器人下肢外骨骼用于膝关节伸展

运动障碍影响肌肉力量和灵活性，尽管有治疗努力，许多人仍在功能独立方面面临挑战。软体可穿戴机器人（外骨骼）为持续日常支持提供了可行方案，但商业可行设备并不广泛可用。本文引入以软体气动纺织基执行器为中心的下肢外骨骼设计框架。我们的设计由一种新型多材料纺织套 sleeve 组成，其中包含编织网格和纺锦弹性材料，以实现超弯曲执行器。执行器包含 3D 打印的自封闭端帽，这些端帽附接到半刚性的人机界面，以稳固地固定在身体上。我们将演示该外骨骼在起坐至站立转换过程中产生足够力量以提供帮助的效果。