用于日常生活任务物理辅助的织物软体多关节肢体
机器人学
2019-03-20 v1
摘要
本文介绍了一款高度关节化、连续体、可穿戴、基于织物的软体多关节肢体（fSPL）的设计与开发。该织物软臂作为额外肢体，通过由高强度充气织物制成的软体执行器为穿戴者提供移动操作辅助。本工作中，通过对基于织物的部件行为随输入压力变化的规律的理解，提出了一套用于创建高顺应性软体机器人肢体的系统性设计规则。这些设计规则通过聚焦于 fSPL 在三维空间中的关节能力与有效载荷能力的计算有限元方法（FEM）模型、考察一系列参数而生成。fSPL 及其部件的理论运动与载荷输出得到了实验验证，并且附加评估证实其通过缠绕物体可安全承载自重 10.1 倍的负载。最后，我们展示了完全可折叠的 fSPL 如何舒适地收纳于软腰带上，并通过空间移动性与初步的拾放控制实验与穿戴者交互。
引用
@article{arxiv.1903.07852,
title = {Fabric Soft Poly-Limbs for Physical Assistance of Daily Living Tasks},
author = {Pham H. Nguyen and Imran I. B. Mohd and Curtis Sparks and Francisco L. Arellano and Wenlong Zhang and Panagiotis Polygerinos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.07852},
year = {2019}
}
备注
accepted to 2019 International Conference on Robotics and Automation