用于压迫与按摩治疗的蠕动式软体可穿戴机器人

软体机器人在需要与人体 conformal 交互的可穿戴应用中颇具吸引力。软体可穿戴机器人衣物有望提供动态压迫或按摩治疗，例如用于影响淋巴与血液循环的疾病。在本文中，我们呈现了一款能够通过指状软体流体驱动器的蠕动运动提供动态压迫与按摩治疗的可穿戴机器人。我们展示该蠕动式可穿戴机器人能以 14 Hz 或更高的频率提供超过 22 kPa 的动态压迫压力，满足压迫与按摩治疗的要求。通过变化频率、振幅、相位延迟与持续时间参数，可生成种类繁多的软件可编程压迫波模式。我们首先展示了该蠕动式可穿戴机器人在压迫治疗中的效用，在上肢的实验室模型中显示了流体传输。我们从理论与经验上确定了优化流体传输的驱动机制。我们其次展示了该衣物在动态按摩治疗中的效用。这些发现显示了此类可穿戴机器人用于治疗若干与淋巴和血液循环相关的健康疾病（如淋巴水肿与血栓）的潜力。