护理任务中软机器人感知安全性研究
机器人学
2025-03-28 v1 人机交互
摘要
本项目聚焦于护理场景中的人机交互，例如洗浴场景，因为力的应用是不可避免且必要的，以正确执行任务必须对皮肤施加力。我们采用有限元分析设计了一种3D打印的夹具，结合正负压力实现稳固而柔顺的握持。初步测试显示，其施加的压力分布更均匀、更低于标准刚性夹具。在一项用户研究中，参与者在经由配备软夹具的机器人机械臂进行简短洗浴演示后，对机器人的信任感显著增加。这些结果表明，软机器人可以在亲密护理场景中提升感知安全性和接受度。
引用
@article{arxiv.2503.20916,
title = {A Study of Perceived Safety for Soft Robotics in Caregiving Tasks},
author = {Cosima du Pasquier and Jennifer Grannen and Chuer Pan and Serin L. Huber and Aliyah Smith and Monroe Kennedy and Shuran Song and Dorsa Sadigh and Allison M. Okamura},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.20916},
year = {2025}
}