SkinGrip：一种具有电容传感功能的自适应软体机器人操作器，用于全肢体卧床洗澡辅助
机器人学
2025-03-17 v2
摘要
机器人技术为增强洗澡辅助提供了有前景的机会，可能有助于缓解劳动力短缺和降低护理成本，同时为身体残疾者提供一致且温和的护理。然而，确保人体清洁的灵活性和高效性面临挑战，因为这涉及人与机器人之间的直接物理接触，并且需要简单、安全且有效的控制。在本文中，我们介绍了一种软体、可扩展的机器人操作器，带有嵌入式电容式接近传感阵列，专为安全高效的洗澡辅助而设计。我们对软体操作器进行了全面评估，在一项涉及12名参与者、共96次洗澡试验的人体研究中，将其与基线刚性末端执行器进行了比较。我们的软体操作器在手臂上的平均清洁效果达到88.8%，在腿部达到81.4%，远远超过基线的性能。参与者的反馈进一步验证了该操作器在保持安全性、舒适性和彻底清洁方面的能力。
引用
@article{arxiv.2405.02772,
title = {SkinGrip: An Adaptive Soft Robotic Manipulator with Capacitive Sensing for Whole-Limb Bed Bathing Assistance},
author = {Fukang Liu and Kavya Puthuveetil and Akhil Padmanabha and Karan Khokar and Zeynep Temel and Zackory Erickson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.02772},
year = {2025}
}