量化软体机器人套装的 ergonomics

软体机器人套装有望康复、帮助和增强人体。这种设备的低重量、低成本和最小化形状因素使其成为健康人和受限人群日常使用的理想选择。然而，与数据驱动、用户特定且以舒适为导向的人机界面设计使用柔性材料相关的挑战限制了其广泛转化和采用。在本工作中，我们对Elevate软体机器人套装的 ergonomics和舒适度进行了量化评估——这是一种采用cable驱动的软体机器人套装，用于帮助肩部抬高。使用motion-capture系统和力传感器，我们测量了该套装在协助肩部抬高至70度时的 ergonomics。对一名受试者进行了两个4小时的session，涉及传递最高达200N的cable张力，未报告不适。我们估计在协助运动期间，肩部受到的压力在人类握持中常见的范围内（约为69.1-85.1kPa），并估计胸部和上臂的体积压缩分别为<3%和<8%。这些结果为Elevate的 ergonomics设计提供了早期验证，为未来针对患者群体的研究做好了准备。