通过软体机器人未卷方式的自穿戴自适应服装
机器人学
2025-07-11 v1
摘要
机器人 dressing assistance 有潜力提高具有受限活动能力者的生活质量。现有解决方案主要依赖刚性机器人操作机械手，在处理可变形服装和确保与人体安全接触方面存在挑战。先前的机器人 dressing 方法需要耗时的作业时间、复杂的控制策略和受限的用户姿势，限制了其实用性和适应性。本文提出一种新型软体机器人 dressing 系统——自穿戴自适应服装（SWAG），其使用未卷方式和生长机制来促进自主穿戴。与传统方法不同，SWAG通过基于未卷方式的部署方法使其 conform 到人体，从而消除皮肤与服装之间的摩擦，实现更安全、更高效的穿戴过程。我们介绍了 SWAG 的工作原理、设计与制造，并演示了其在 dressing assistance 方面的性能。该系统在各种服装配置下均有效地实现了服装应用，为传统机器人 dressing assistance 提供了有前景的替代方案。
引用
@article{arxiv.2507.07221,
title = {Self-Wearing Adaptive Garments via Soft Robotic Unfurling},
author = {Nam Gyun Kim and William E. Heap and Yimeng Qin and Elvy B. Yao and Jee-Hwan Ryu and Allison M. Okamura},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.07221},
year = {2025}
}