安全自适应机器人辅助穿衣的混合控制策略
机器人学
2025-05-13 v1
摘要
在人机交互（HRI）中，安全性、可靠性和用户信任是至关重要的，因为机器人必须实时应对危险。本研究提出了机器人辅助穿衣（RAD）场景中实现的危险驱动的低层控制策略，这些场景中的危险包括衣物卡住以及用户在实时中的不适。所提出的控制机制包括：(1) 衣物卡住控制策略，通过检测过大的力并通过聊天机器人寻求用户干预或自主调整轨迹来处理；(2) 用户不适/疼痛缓解策略，通过动态减少速度并在必要时中止任务来缓解。我们使用物理穿衣试验来评估这些控制策略。结果确认，将力监控与用户反馈相结合可提高安全性和任务连续性。这些发现强调了在平衡自主干预、用户参与和受控任务终止之间，采用混合方法的必要性，这些方法受双向交互和实时用户驱动的可适应性支持，为更具响应性和个性化的HRI系统铺平了道路。
引用
@article{arxiv.2505.07710,
title = {Hybrid Control Strategies for Safe and Adaptive Robot-Assisted Dressing},
author = {Yasmin Rafiq and Baslin A. James and Ke Xu and Robert M. Hierons and Sanja Dogramadzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.07710},
year = {2025}
}