评估预穿戴步骤：通过模仿学习展开医用衣物

机器人辅助穿戴有望显著帮助患者及医护人员，减少临床环境中的工作负担并提高效率。尽管在机器人穿戴辅助方面取得了显著进展，但先前工作通常假设衣物已经展开即可使用。然而，在医疗应用中，病人衣物和围裙常以折叠状态储存，需额外的展开步骤。本文引入预穿戴步骤，即在辅助穿戴前展开衣物的过程。我们利用模仿学习学习三种操作原语，包括高加速度和低加速度运动。此外，我们采用视觉分类器对衣物状态进行分类，分为闭合、部分开启和完全开启三种状态。我们对所学操作原语及其组合进行经验评估。结果表明，对新解开的衣物进行展开时，高度动态运动并不有效，运动组合能够有效提升开启配置。