需要搭把手吗？——一种双臂机器人穿衣辅助方案
机器人学
2024-02-14 v3
摘要
开发具备穿衣辅助能力的物理 assistive 机器人有潜力显著改善老年及残障人群的生活。然而，多数机器人穿衣策略仅考虑单台机器人，这极大限制了穿衣辅助的性能。事实上，医护人员是以双臂完成该任务的。受此启发，我们提出一种用于机器人穿衣辅助的双臂协作方案。在该方案中，一台交互机器人与人携手，从而在穿衣过程中支撑/引导人体，而穿衣机器人执行穿衣任务。我们识别出一个影响穿衣动作的关键特征，并基于该特征为交互机器人提出最优策略。定义了基于手臂姿态的穿衣坐标系，以更好地编码穿衣策略。我们通过大量实验及一项消融研究验证了该交互式穿衣方案。实验视频见 https://sites.google.com/view/bimanualassitdressing/home
引用
@article{arxiv.2301.02749,
title = {Do You Need a Hand? -- a Bimanual Robotic Dressing Assistance Scheme},
author = {Jihong Zhu and Michael Gienger and Giovanni Franzese and Jens Kober},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.02749},
year = {2024}
}