CushSense: 用于物理人机交互的柔软、可拉伸、舒适的触觉感知皮肤
机器人学
2024-05-07 v1
摘要
整臂触觉反馈对于机器人确保与周围环境的安全物理交互至关重要。本文介绍了CushSense，一种基于织物的柔软可拉伸触觉感知皮肤，专为机器人护理等物理人机交互(pHRI)任务设计。CushSense利用可拉伸织物和超弹性聚合物，通过监测皮肤变形引起的电容变化来识别接触。CushSense成本低廉（每个触觉单元约7美元）且易于制造。我们详细介绍了传感器设计和制造过程，并进行了表征，突出了其高传感精度（相对误差0.58%）和耐久性（1000次交互后精度下降0.054%）。我们还进行了一项用户研究，强调了其在肢体操作辅助任务中的感知安全性和舒适性。我们在https://emprise.cs.cornell.edu/cushsense开源了所有传感器相关资源。
引用
@article{arxiv.2405.03155,
title = {CushSense: Soft, Stretchable, and Comfortable Tactile-Sensing Skin for Physical Human-Robot Interaction},
author = {Boxin Xu and Luoyan Zhong and Grace Zhang and Xiaoyu Liang and Diego Virtue and Rishabh Madan and Tapomayukh Bhattacharjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.03155},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 8 figures, ICRA2024