灵巧手触觉传感中压阻基底的比较
机器人学
2022-09-15 v2
摘要
尽管触觉皮肤已被证明有助于检测机械臂与其环境间的碰撞，但其尚未广泛用于改进机器人抓取与手中操作。我们提出一种用于覆盖现有多指机械手的新颖传感器设计。我们通过台式实验分析了四种不同压阻材料在织物与防静电泡棉基底上的性能。我们发现，尽管压阻泡棉本作为包装材料设计而非传感基底，其性能可与专为此目的设计的织物相媲美。虽然这些结果展示了压阻泡棉用于触觉传感应用的潜力，但其并未充分表征这些传感器在机器人操作中的效能。为此，我们使用低密度泡棉基底开发了一种可扩展触觉皮肤，可附着于机械手手掌。我们利用该传感器演示了若干机器人操作任务，以展示其可靠检测与定位接触的能力，并分析了抓取与搬运任务中的接触模式。我们的项目网站提供了传感器开发与分析中所有材料、软件与数据的详情：https://sites.google.com/gcloud.utah.edu/piezoresistive-tactile-sensing/。
引用
@article{arxiv.2011.06048,
title = {Comparing Piezoresistive Substrates for Tactile Sensing in Dexterous Hands},
author = {Rebecca Miles and Martin Matak and Sarah Hood and Mohanraj Devendran Shanthi and Darrin Young and Tucker Hermans},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.06048},
year = {2022}
}