用于弹性体机器人皮肤的颜色编码光纤触觉传感器

触觉对于与环境物理交互的机器人和环境之间的可靠映射至关重要。据推测，人造触觉皮肤将促进机器人与环境的安全交互。在这项工作中，我们提出了一种颜色编码触觉传感器，它结合了塑料光纤（POF）、透明硅橡胶和现成的彩色相机。处理电子器件远离传感表面放置，以使传感器对恶劣环境具有鲁棒性。由于光源数量少于相机 POF 数量，因此可以实现接触定位。经典机器学习技术和分层分类方案被用于接触定位。具体而言，我们使用我们的传感器生成了从刺激到机器人感知系统感觉的映射。我们实现了高达 18 N 的力感知范围，力分辨率约为 3.6 N，空间分辨率为 8 mm。该颜色编码触觉传感器适用于触觉探索，并可能促成鲁棒触觉感知的进一步创新。