为交互式工业机器人定制纺织与触觉皮肤
机器人学
2023-08-08 v1
摘要
由纺织品制成的触觉皮肤通过定位接触点并测量接触力来增强机器人-人类交互。本文提出一种在工业机械臂上快速制造、校准与部署此类皮肤的方法。新颖的自动化皮肤校准流程将皮肤位置映射到机器人几何并校准接触力。通过在 FANUC LR Mate 200id/7L 工业机器人的实验，我们证明由纺织品制成的触觉皮肤可有效用于工业环境中的人机交互，并能在机器人控制与学习中提供独特机会，使其成为增强机器人感知与交互的一项有前景的技术。
引用
@article{arxiv.2308.03072,
title = {Customizing Textile and Tactile Skins for Interactive Industrial Robots},
author = {Bo Ying Su and Zhongqi Wei and James McCann and Wenzhen Yuan and Changliu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.03072},
year = {2023}
}