利用触觉反馈学习分离布料层
机器人学
2022-07-25 v1
摘要
机器人布料操作在织物制造到毯子与衣物处理等领域均有应用。布料操作对机器人而言颇具挑战，主要源于其高自由度、复杂动力学，以及折叠或揉皱形态下严重的自遮挡。已有布料操作工作主要依赖视觉传感器，这在诸如从布堆中抓取期望层数布料等细粒度操作任务上可能存在困难。本文提出使用触觉感知进行布料操作：我们在 Franka 机器人的两指之一上附着触觉传感器（ReSkin），并训练一个分类器以判定机器人是否抓取到特定层数的布料。在测试实验中，机器人将该分类器作为其策略的一部分，利用触觉反馈确定合适抓取点以抓取一层或两层布料。180 次实体试验的结果表明，所提方法优于不使用触觉反馈的基线，且相比使用图像分类器的方法对未见布料具有更好的泛化能力。代码、数据与视频见 https://sites.google.com/view/reskin-cloth。
引用
@article{arxiv.2207.11196,
title = {Learning to Singulate Layers of Cloth using Tactile Feedback},
author = {Sashank Tirumala and Thomas Weng and Daniel Seita and Oliver Kroemer and Zeynep Temel and David Held},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.11196},
year = {2022}
}
备注
IROS 2022. See https://sites.google.com/view/reskin-cloth for supplementary material