面向鲁棒抓取选择的布料区域分割
机器人学
2021-06-17 v1
摘要
布料检测与操作用于家庭和工业环境中是常见任务，然而由于布料的可变形性，此类任务对机器人而言仍具挑战。此外，在许多与布料相关的任务（如叠衣服和铺床）中，关键在于操作边缘和角点等特定区域，而非褶皱。在本工作中，我们聚焦于分割并抓取这些关键区域的问题。我们的方法训练一个网络从深度图像中分割布料的边缘和角点，将其与褶皱或折痕区分开来。我们还提出了一种新颖的算法，用于从分割结果中估计抓取位置、方向及方向不确定性。我们在真实机器人系统上演示了该方法，并表明其在抓取成功率上优于基线方法。视频及其他补充材料见：https://sites.google.com/view/cloth-segmentation。
引用
@article{arxiv.2008.05626,
title = {Cloth Region Segmentation for Robust Grasp Selection},
author = {Jianing Qian and Thomas Weng and Luxin Zhang and Brian Okorn and David Held},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.05626},
year = {2021}
}
备注
Accepted at IROS 2020. The first two authors contributed equally and are listed in alphabetical order