基于褶皱方向检测的机器人织物展平
机器人学
2023-10-27 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
可变形物体操控（DOM）是重要的研究领域，因其有助于自动布料处理、线缆布线、外科手术等实际任务。由于可变形物体的复杂动力学与高自由度，感知被视为DOM的主要挑战之一。本文中，我们开发基于Gabor滤波器的新型图像处理算法以从布料提取有用特征，并据此设计布料展平任务策略。我们还通过实验评估整体框架，并与三名人类操作员比较。结果表明，我们的算法在仿真与真实机器人实验中均能准确判定布料上褶皱方向。此外，我们的去皱策略优于基线方法。实验视频见 https://sites.google.com/view/robotic-fabric-flattening/home
引用
@article{arxiv.2303.04909,
title = {Robotic Fabric Flattening with Wrinkle Direction Detection},
author = {Yulei Qiu and Jihong Zhu and Cosimo Della Santina and Michael Gienger and Jens Kober},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.04909},
year = {2023}
}
备注
Accepted by the 18th International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2023)