机器人熨烫的多传感器表面分析

机器人操纵可变形物体仍是挑战。其中一个任务是自主熨烫布料。给定大致平整的布料，目标是制定熨烫计划，通过机器人迭代使用常规熨斗去除所有主要褶皱。我们提出一种融合两种表面扫描技术的新方案：曲率扫描和间断扫描。曲率扫描可估计布料表面的高度偏差，而间断扫描能有效检测尖锐表面特征如褶皱。利用该信息检测熨烫前需拉扯和延展的区域，以及其他需检测褶皱并施熨以去除褶皱的区域。我们证明混合扫描技术能鲁棒地捕获并分类表面褶皱。给定检测到的褶皱，使机器人利用形状特征熨平。实验显示使用褶皱分析算法，机器人能熨烫布料表面并有效去皱。