家庭环境中基于三维感知与力/力矩反馈的机器人熨烫
机器人学
2017-06-19 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
随着机器人系统在家庭环境中变得越来越普及，所需任务的复杂性也随之增加。在这项工作中，我们专注于一项被大多数人认为枯燥的家务，即熨烫任务。所提出的算法通过将 3D 感知与力/力矩传感相结合，改进了数量有限的前人工作，重点在于寻找一种在家庭环境中切实可行且易于实现的解决方案。我们的算法获取工作环境的点云表示。从该点云中，对衣物进行分割，并计算定制的褶皱局部描述符（Wrinkleness Local Descriptor, WiLD）以确定当前褶皱的位置。利用该描述符，计算最合适的熨烫路径，并基于此，操作算法执行力控熨烫操作。我们在仿人机器人平台上进行了实验，证明我们的算法能够成功检测衣物中存在的褶皱，并使用未经改装的熨斗迭代地减少褶皱。
引用
@article{arxiv.1706.05340,
title = {Robotic Ironing with 3D Perception and Force/Torque Feedback in Household Environments},
author = {David Estevez and Juan G. Victores and Raul Fernandez-Fernandez and Carlos Balaguer},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.05340},
year = {2017}
}
备注
Accepted and to be published on the 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2017) that will be held in Vancouver, Canada, September 24-28, 2017