基于点云的机器人弧焊任务坡口自动检测与轨迹生成方法
机器人学
2020-04-28 v1
摘要
在本文中,为了实现高效的机器人弧焊任务,我们提出了一种基于 RGB-D 传感器获取的点云的方法。该方法由两部分组成:焊接坡口检测和三维焊接轨迹生成。实际焊接场景可以以三维点云格式显示。针对焊接坡口的几何特征,该检测算法能够很好地适应具有 V 型焊接坡口的不同焊接工件。同时,生成了涉及焊接坡口六自由度位姿以供机械臂运动的三维焊接轨迹。在轨迹生成误差可接受的情况下,机械臂可驱动焊枪沿轨迹运动并执行焊接任务。本文还给出了集成机器人系统的细节。实验结果证明了所提出的焊接机器人系统的应用价值。
引用
@article{arxiv.2004.12281,
title = {A Point Cloud-Based Method for Automatic Groove Detection and Trajectory Generation of Robotic Arc Welding Tasks},
author = {Rui Peng and David Navarro-Alarcon and Victor Wu and Wen Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.12281},
year = {2020}
}