面向机器人焊接的粗到精多焊缝检测
计算机视觉与模式识别
2024-08-21 v1 人工智能
摘要
在自主焊接中高效地检测目标焊缝并保证亚毫米精度一直是工业实践中一项重要挑战。以往工作大多逐个识别和定位焊缝，导致对工件的建模效率低下。本文提出了一种能够同时提取多条焊缝的新型框架，该框架同时利用 RGB 图像和三维点云。RGB 图像用于通过大致定位焊缝来获取感兴趣区域，点云则用于在感兴趣区域内利用区域生长实现焊缝的精细边缘提取。本文方法进一步借助预训练深度学习模型来确保效率与泛化能力。所提方法在具有线性和曲线焊缝的各种工件以及物理实验系统上进行了全面测试。结果展示了该方法在真实工业应用中的巨大潜力，强调了其效率与有效性。真实实验视频可在 https://youtu.be/pq162HSP2D4 处获取。
引用
@article{arxiv.2408.10710,
title = {Coarse-to-Fine Detection of Multiple Seams for Robotic Welding},
author = {Pengkun Wei and Shuo Cheng and Dayou Li and Ran Song and Yipeng Zhang and Wei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.10710},
year = {2024}
}