管状接头自动焊接中的目标检测与运动规划
机器人学
2018-09-28 v1
摘要
管状TKY接头的自动焊接是海洋与离岸工业中一项重要且具有挑战性的任务。本文提出了一种管状接头检测与运动规划的框架。利用RGB-D传感器检测真实管状接头的位姿，并借此获得实到虚的映射，以在虚拟环境中定位工件。在运动规划方面，采用基于双向过渡的快速扩展随机树（BiTRRT）算法生成到达期望目标的轨迹。通过实验验证了完整框架，结果表明焊接机器人焊炬能够无碰撞地过渡至靠近管状接头的期望目标。
引用
@article{arxiv.1809.10470,
title = {Object Detection and Motion Planning for Automated Welding of Tubular Joints},
author = {Syeda Mariam Ahmed and Yan Zhi Tan and Gim Hee Lee and Chee Meng Chew and Chee Khiang Pang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.10470},
year = {2018}
}