动态障碍物存在下MAV的实时远距离轨迹重规划
机器人学
2020-11-04 v3
摘要
实时远距离局部规划是一项具有挑战性的任务，尤其在存在动态障碍物时。我们提出一个能够在实时下执行局部重规划的完整系统。系统初始化阶段需要期望轨迹；系统开始初始化包括点云处理器、轨迹估计器和规划器在内的子系统。之后，多旋翼飞行器沿给定轨迹运动。当检测到障碍物时，它从当前位姿到预定义距离结合期望轨迹进行轨迹重规划。点云处理器用于识别飞行器周围最近的障碍物。对于重规划，使用带两种修改的快速扩展随机树(RRT*)，可在毫秒尺度规划轨迹。一旦重规划期望路径，便计算速度分量(x、y和z)与偏航角速度。这些值以恒定频率发送给控制器以实现飞行器自主机动。最后，我们分别评估了各组件并在仿真与真实环境中测试了完整系统。
引用
@article{arxiv.2001.03605,
title = {Real-Time Long Range Trajectory Replanning for MAVs in the Presence of Dynamic Obstacles},
author = {Geesara Kulathunga and Roman Fedorenko and Sergey Kopylov and Alexandr Klimchik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.03605},
year = {2020}
}