使用均匀 B 样条与三维环形缓冲区的 MAV 实时轨迹重规划
机器人学
2018-08-15 v2
摘要
在本文中，我们提出了一种用于微型飞行器（MAVs）局部轨迹重规划的实时方法。当前针对多旋翼飞行器的轨迹生成方法在杂乱环境中实现了很高的成功率，但假设环境是静态的且需要先验地图知识。在本研究中，我们使用此类规划器的结果，并将其扩展为一种局部重规划算法，该算法能够处理未建模的（可能是动态的）障碍物，同时使 MAV 保持在全局轨迹附近。为确保所提出的方法具备实时能力，我们将 MAV 周围的环境信息维护在存储于三维环形缓冲区中的占据栅格内，该缓冲区随无人机一起移动，并使用均匀 B 样条来表示轨迹。这种表示确保了轨迹足够平滑，同时允许进行高效优化。
引用
@article{arxiv.1703.01416,
title = {Real-Time Trajectory Replanning for MAVs using Uniform B-splines and a 3D Circular Buffer},
author = {Vladyslav Usenko and Lukas von Stumberg and Andrej Pangercic and Daniel Cremers},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.01416},
year = {2018}
}