基于B样条与析取规划的无人机最优轨迹规划
最优化与控制
2018-07-10 v1
摘要
本文研究一种用于飞越三维地形的自主无人机的轨迹规划问题的高效算法。所提算法将凸优化与析取规划及滚动时域概念相结合，具有计算速度快等诸多优势。为松弛问题的非凸约束，应用了析取规划。此外，采用B样条曲线来表示应在优化过程中生成的轨迹。
引用
@article{arxiv.1807.02931,
title = {Optimal Trajectory-Planning of UAVs via B-Splines and Disjunctive Programming},
author = {Alireza Babaei and Amirhossein Karimi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.02931},
year = {2018}
}