基于凸差函数规划的多无人机轨迹规划问题
最优化与控制
2023-08-03 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
多无人机群的轨迹规划问题是一个具有挑战性的非凸优化问题，特别是由于群中无人机两两之间需要大量避碰约束。本文利用凸差函数（DC）规划来处理这一非凸性。我们引入松弛变量以重构避碰条件，并采用罚函数项将问题等价转化为DC形式。据此，我们构建了一种罚DC算法，通过线性化避碰约束得到一系列凸优化问题并顺序求解。该算法迭代地收紧安全条件并降低规划问题的目标代价与附加罚项。数值结果证明了所提方法在拥挤空间中规划大量无人机时的有效性。
引用
@article{arxiv.2303.07581,
title = {Multi-UAV trajectory planning problem using the difference of convex function programming},
author = {Anh Phuong Ngo and Christian Thomas and Ali Karimoddini and Hieu T. Nguyen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.07581},
year = {2023}
}
备注
This paper has been accepted for presentation at the 62nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2023)