基于樽海鞘群算法的多无人机三维路径规划
机器人学
2023-07-18 v4 多智能体系统
神经与进化计算
摘要
多无人机（UAV）的路径规划是一系列从给定起始位置到目标目的地的平移与旋转步骤。路径规划问题的目标是确定避开环境中存在的任何障碍物的最优化路径。路径规划是一个 NP-hard 优化问题。本文使用新近提出的樽海鞘群算法（Salp Swarm Algorithm, SSA），并将其性能与确定性算法及其他自然启发算法（NIAs）进行比较。结果表明，在三维环境中，SSA 在多无人机路径规划上优于所有其他元启发式算法。与近期报道的数据相比，所提方法将平均代价和总时间分别降低了 1.25% 和 6.035%。路径规划涉及许多现实应用，如机器人导航、自动驾驶汽车、用于危险零地搜救行动的自主无人机、民用监视、军事作战乃至包裹递送无人机等商业服务。
引用
@article{arxiv.1911.10519,
title = {Three Dimensional Route Planning for Multiple Unmanned Aerial Vehicles using Salp Swarm Algorithm},
author = {Priyansh Saxena and Ram Kishan Dewangan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.10519},
year = {2023}
}
备注
This work has been previously published in the 'Journal of Experimental & Theoretical Artificial Intelligence' and can be accessed at https://www.tandfonline.com/doi/abs/10.1080/0952813X.2022.2059107