Histo-Planner：基于障碍物分布直方图的 MAV 实时局部规划器
机器人学
2025-05-22 v1
摘要
本文关注微型航空航天器（MAV）的实时障碍规避问题。针对计算资源有限、环境复杂且需进行遥控操作的场景，我们提出一种无需知识或构建障碍物全局地图的局部规划器。该方案包含基于障碍物分布直方图的实时轨迹规划算法，以及一种根据 MAV 周围障碍物位置触发不同规划模式的规划器管理器。本文针对遥控应用场景，结合仿真与室内实验验证了所提方案，并提供了基于设计仿真平台的基准比较。
引用
@article{arxiv.2505.15043,
title = {Histo-Planner: A Real-time Local Planner for MAVs Teleoperation based on Histogram of Obstacle Distribution},
author = {Ze Wang and Zhenyu Gao and Jingang Qu and Pascal Morin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.15043},
year = {2025}
}