面向移动机械臂导航的局部运动规划器基准测试
机器人学
2022-11-04 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
存在多种用于移动机械臂的轨迹规划器。由于硬件差异、任务与目标的不同以及测量与操作环境中的不确定性，在相似条件下比较其性能通常具有挑战性。本文提出一种仿真框架，用于评估局部轨迹规划器在相同环境中为移动机械臂生成平滑且动力学与运动学可行的轨迹的性能。我们关注局部规划器，因为它们是在负载时提供平滑轨迹、对动态障碍物作出反应并避免碰撞的关键组件。我们使用所引入的度量评估了两种著名的局部轨迹规划器：动态窗口法（DWA）和时间弹性带（TEB）。此外，我们的软件解决方案适用于 ROS（Robot Operating System）框架中使用的任何其他局部规划器，无需额外编程工作。
引用
@article{arxiv.2211.01812,
title = {Benchmarking local motion planners for navigation of mobile manipulators},
author = {Sevag Tafnakaji and Hadi Hajieghrary and Quentin Teixeira and Yasemin Bekiroglu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.01812},
year = {2022}
}
备注
Accepted to be presented at 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration