MRPB 1.0：一种评估移动机器人局部规划方法的统一基准
机器人学
2021-03-22 v2
摘要
局部规划是移动机器人实现完全自主的关键技术之一，已被广泛研究。为以统一且全面的方式评估移动机器人局部规划方法，本文新提出一种称为MRPB 1.0的移动机器人局部规划基准。该基准既便于想要将新局部规划器性能与许多其他前沿方法比较的运动规划研究者，也便于想要选择在某些感兴趣问题上表现最佳的局部规划器的移动机器人行业终端用户。我们精心设计了各种仿真场景以挑战局部规划器的适用性，包括大规模、部分未知和动态复杂环境。此外，精心设计了三类原则性评估指标以定量评估局部规划器性能，其中综合考量了运动的安全性、效率与平滑性。我们展示了所提基准在两个流行开源局部规划器中的应用，以表明基准的实用性。此外，还提供了关于局部规划器设计与选择的一些见解与指南。基准网站包含了所有设计仿真场景的数据、这些场景的详细描述以及示例代码。
引用
@article{arxiv.2011.00491,
title = {MRPB 1.0: A Unified Benchmark for the Evaluation of Mobile Robot Local Planning Approaches},
author = {Jian Wen and Xuebo Zhang and Qingchen Bi and Zhangchao Pan and Yanghe Feng and Jing Yuan and Yongchun Fang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.00491},
year = {2021}
}
备注
2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), accepted