局部规划器基准：面向局部运动规划的基准测试
机器人学
2022-10-13 v1
摘要
局部运动规划是机器人领域研究众多的课题，每年都有许多有前景的算法发表。然而，在该领域中比较不同方法是困难且耗时的。在本文中，我们提出localPlannerBench，一个新的基准测试套件，允许快速且无缝地比较局部运动规划算法。该项目的重点在于环境和仿真案例的可扩展性。开箱即用，localPlannerBench已支持许多仿真案例，从简单的2D点质量到完整的3D 7DoF机械臂，并且使用URDF文件添加您自己的自定义机器人是直接的。内置了后处理器，可通过自定义指标和绘图进行扩展。要集成您自己的运动规划器，只需创建一个派生自所提供的基类的包装器。最终我们旨在提高局部运动规划算法的可复现性，并鼓励标准化的开源比较。
引用
@article{arxiv.2210.06033,
title = {Local Planner Bench: Benchmarking for Local Motion Planning},
author = {Max Spahn and Chadi Salmi and Javier Alonso-Mora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.06033},
year = {2022}
}
备注
Workshop @IROS2022: Evaluating Motion Planning Performance, 4 pages