基于采样的运动规划：比较综述

基于采样的运动规划是生成机器人运动的基本范式之一，也是机器人研究的基石。本比较综述为基于采样的运动规划算法使用提供最新指南与参考手册。这包括运动规划历史、最成功规划器概览及其性质讨论。还展示了规划器如何处理特殊情况及如何容纳运动规划的扩展。为将基于采样的运动规划置于更大背景，呈现了替代运动生成框架的讨论，突显其与基于采样的运动规划各自的差异。最后，一组基于采样的运动规划器在24个挑战性规划问题上比较。该评估洞悉了哪些规划器在哪些情境表现良好及未来研究所需。本比较综述不仅为该领域研究者提供有用参考手册，也为实践者制定明智算法决策提供指南。