Motion Comparator：机器人运动的可视化比较

机器人学家会比较机器人运动以完成参数调谋、故障排除和在可能的运动之间做出选择。然而，大多数现有可视化工具都是为单个运动设计的，缺乏促进机器人运动比较所必需的功能。在本文中，我们利用严格的设计框架开发了Motion Comparator，一个基于网页的工具，用于促进机器人运动的理解、比较和沟通。我们的设计过程中识别了机器人学家的需求，阐述了设计挑战，并提供了相应的策略。Motion Comparator包括几个关键功能，如多视图协调、四元数可视化、时间错位和比较设计。为了演示Motion Comparator的应用，我们讨论了本工具用于运动选择、故障排除、参数调谋和运动审查的四个案例研究。