一种用于人机协作的非参数运动流模型
机器人学
2017-09-12 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种新颖的非参数运动流模型，该模型有效描述了人类的运动轨迹及其在人机协作中的应用。为此，通过利用高斯过程的均值和方差函数，提出了同时考虑轨迹空间和时间属性的运动流相似度度量。我们还提出了一种使用所提出的运动流模型的人机协作方法。给定两名工人的一组交互轨迹，通过将学习到的运动描述作为奖励函数的输入来优化协作行为的潜在奖励函数，其中使用随机轨迹优化方法来控制机器人。所提出的人机协作方法与最先进的算法（利用交互基元混合，MIP）在生成轨迹与目标轨迹之间的RMS误差方面进行了比较。当给出人类示范的完整观测时，所提出的方法表现出与MIP相当的性能，但在给定部分轨迹信息时，它表现出更优越的性能。
引用
@article{arxiv.1709.03211,
title = {A Nonparametric Motion Flow Model for Human Robot Cooperation},
author = {Sungjoon Choi and Kyungjae Lee and H. Andy Park and Songhwai Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.03211},
year = {2017}
}