sbp-env：基于采样的运动规划器测试环境
机器人学
2021-10-29 v2 人工智能
摘要
基于采样的运动规划器测试环境（sbp-env）是一个功能完备的框架，用于快速测试不同的基于采样的运动规划算法。sbp-env 侧重于灵活调整框架不同方面的能力，并将主要规划组件分为两类：(i) 采样器和 (ii) 规划器。运动规划研究主要关注 (i) 提高采样效率（采用启发式或学习分布等方法）和 (ii) 规划器的算法层面，即使用不同例程构建连通图。因此，通过分离这两个组件，可以快速替换不同组件以测试新想法。
引用
@article{arxiv.2110.08402,
title = {sbp-env: Sampling-based Motion Planners' Testing Environment},
author = {Tin Lai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.08402},
year = {2021}
}