用于自动拆装车轮的机器人系统开发

本文讨论了用于车辆样本车轮实时检测与跟踪的图像处理与计算机视觉算法。在人工换胎过程中，脊柱及其他肌肉损伤十分常见，且偶有轮胎在该过程中失效（爆裂）并造成更严重损伤的纪录。因此，引入机器人系统接管该过程将是一项受欢迎的进展。本工作讨论了多种适用的有用算法——圆形霍夫变换（CHT）与连续自适应均值漂移（Camshift），并提供了一些可与机器人机械臂配合部署的软件方案，以使换胎任务更快、更安全且更高效。图像采集以及准确检测与分类特定目标物体的软件已成功实现，文中讨论了相关成果并给出了进一步研究的建议。