基于力、力矩与 RGB-D 感知的自主工业装配
机器人学
2020-06-16 v1
摘要
我们提出了一种机器人操作系统的算法与结果，该系统设计为目标易于编程并适应工业环境中常见的各种任务，其灵感来自 2018 年东京世界机器人峰会的工业装配挑战赛。该挑战包括将标准的、市售的工业零件装配成二维和三维组件。我们展示了可归类为“销入孔”和“孔套销”的三项任务，并确定了两种典型算法：基于螺旋的搜索与倾斜插入。两种算法均在力与力矩域中使用手工设定的阈值来检测装配中的关键点。在简要总结研究现状后，我们描述了被测系统所采用的策略与方法、其设计如何影响性能、每项任务 20 次实验试验的统计数据、系统开发过程中的经验教训，以及仍然存在的开放研究挑战。
引用
@article{arxiv.2002.02580,
title = {Autonomous Industrial Assembly using Force, Torque, and RGB-D sensing},
author = {James Watson and Austin Miller and Nikolaus Correll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.02580},
year = {2020}
}