基于仅RGB物体姿态估计的6D机器人装配
机器人学
2022-08-30 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
基于视觉的机器人装配是一项关键且具有挑战性的任务，因为与多个物体的交互需要很高的精度。在本文中，我们提出了一个集成的6D机器人系统，用于感知、抓取、操控和装配具有紧公差的方块。旨在提供一个开箱即用的仅RGB方案，我们的系统建立在仅使用合成图像并利用基于物理的渲染训练的单体6D物体姿态估计网络之上。随后，提出姿态引导的6D变换以及无碰撞装配，以任意初始姿态构建任何设计的结构。我们新颖的三轴标定操作通过解耦6D姿态估计与机器人装配进一步增强了精度与鲁棒性。定量与定性结果均证明了我们所提出的6D机器人装配系统的有效性。
引用
@article{arxiv.2208.12986,
title = {6D Robotic Assembly Based on RGB-only Object Pose Estimation},
author = {Bowen Fu and Sek Kun Leong and Xiaocong Lian and Xiangyang Ji},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.12986},
year = {2022}
}
备注
Accepted by IROS 2022