机器人组装机器：从世界机器人峰会2018装配挑战赛汲取经验
机器人学
2019-11-15 v1
摘要
世界机器人峰会上的工业装配挑战赛于2018年举办，旨在展示自主制造系统的最先进水平。该挑战赛包含多种任务，例如料箱拣选、配套分拣，以及将标准工业零件装配成二维和三维组件。其中部分任务仅在比赛现场才揭晓，代表了“五级”自动化的挑战，即在一天之内完成自主装配系统的编程与搭建。我们对参赛队伍进行了调查，考察了团队构成、开发成本、系统配置以及各队的策略与方法等方面。对调查结果的剖析显示，参赛者分为两派：一派构建采用现成工具的传统机器人工作单元，另一派主要依赖定制末端执行器与新软件方法，并结合协作机器人。尽管两派表现都相当不错，但获胜队伍选择了介于两者之间的折中方案，将成熟的示教再现编程的效率与基于CAD的物体检测及用于装配操作的力控制所带来的自主性相结合。
引用
@article{arxiv.1911.05884,
title = {Robots Assembling Machines: Learning from the World Robot Summit 2018 Assembly Challenge},
author = {Felix von Drigalski and Christian Schlette and Martin Rudorfer and Nikolaus Correll and Joshua Triyonoputro and Weiwei Wan and Tokuo Tsuji and Tetsuyou Watanabe},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.05884},
year = {2019}
}
备注
To be published in Advanced Robotics Special Issue