为 WRS 2020 装配挑战开发装配系统的经验总结
机器人学
2021-03-30 v1
摘要
世界机器人峰会（WRS）2020 装配挑战旨在让各团队展示如何构建用于机加工物体装配的灵活、鲁棒系统。我们提出基于机器视觉集成、使用行为树的鲁棒规划与执行以及恢复策略层级以确保鲁棒运行的装配方法。我们的系统凭借资格赛中的鲁棒表现被选入 WRS 2020 装配挑战决赛。我们介绍了为该挑战所采用的系统方法。
引用
@article{arxiv.2103.15236,
title = {Lessons Learned Developing an Assembly System for WRS 2020 Assembly Challenge},
author = {Aayush Naik and Priyam Parashar and Jiaming Hu and Henrik I. Christensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.15236},
year = {2021}
}
备注
8 pages